地中海自东向西排列着巴尔干、亚平宁和伊比利亚三大半岛。其中，亚平宁半岛位于三大半岛中部地区，它既是今天意大利的所在，又是古代罗马帝国的发祥地。从地貌上来看，亚平宁半岛很像一只伸入地中海的大皮靴，东濒亚得里亚海，南临爱奥尼亚海，西为第勒尼安海，北有阿尔卑斯山。意大利海岸线平直，缺少港湾，沿海岛屿较少，因而航海和对外贸易条件稍逊于希腊。
意大利境内有一座从北到南纵贯全境的亚平宁山脉，天然地把意大利划分成几个不同特色的自然区域：北部波河流域为富饶的冲积平原；东部狭长地带南接阿普利亚高地，适宜畜牧；西部山势渐趋平坦，形成伊达拉里亚、拉丁姆和坎佩尼亚三个平原；南部沿海地区主要发展农牧业生产，而与半岛南端隔水相望的西西里岛尤以盛产谷物著称。总体上，适宜于农牧业生产的罗马与希腊的地理特点形成鲜明对比。
古罗马帝国疆域最早的意大利居民属于地中海人种，身材矮短，长脸黑发。约公元前两千年纪初期，一支属于印欧语系的部落从东北方越过阿尔卑斯山，进入亚平宁半岛，创造了独特的特拉玛拉青铜文化。“特拉玛拉”为意大利语，意思是“沃土”，指居民住宅废墟上的肥沃土地。
公元前10世纪末叶，亚平宁半岛进入铁器时代，出现了著名的维兰诺维文化。约公元前8世纪，伊达拉里亚人迁居意大利地区，建立起塔克文王朝统治的早期国家。维兰诺维人的分支拉丁族移居罗马后，融合了原先的亚平宁文化居民，并在台伯河畔的帕拉丁等山岗地带建立起居住地。公元前7世纪，分散的拉丁族山村公社逐步走向联合，先是以帕拉丁为中心的拉丁部落组成“七丘联盟”，后又和住在奎里那尔等山村的萨宾部落实行联合，逐渐发展成“四区之城”。
古罗马史就是一部不断对外探险发现和征服扩张的历史。罗马人属于拉丁族的一支，由于受伊达拉里亚文明的影响，他们的社会经济出现高涨，手工业和商业得到迅速发展，在此基础上建立了城市国家。此后，罗马逐渐统一整个意大利半岛，进而建立起一个横跨欧亚非三洲的大帝国。罗马人的地理发现，与长期的战争和频繁的扩张是密不可分的。他们首先完成了对西欧本土的发现，扩大了关于大西洋温带和寒温带岛屿的地理知识范围。
到公元前2世纪，他们已经了解了亚平宁半岛、地中海诸岛，以及西南欧边唾的比利牛斯半岛（即伊比利亚半岛）和比利牛斯山脉，还发现了高原地区以及瓜的亚纳河、塔霍河、杜罗河、埃布罗河等大河流域。同时，他们从比利牛斯半岛向北进发，考察了阿尔卑斯山脉的主要溢口，迦太基人就曾越过这些溢口侵入意大利半岛。从阿尔卑斯山往西，罗马人还在马赛利亚的希腊人的协助下，探查了南部地中海沿岸的高卢、罗丹河，以及加龙河流域的地理状况等。正是在这个世纪，罗马文献里已经记载有居住在高卢北部和东部地区，以及塞纳河与莱茵河全流域各部落的名字，如海尔维第人、贝尔格人、塞克瓦纳人等等。
古罗马遗址公元前55年和前54年，罗马将*、高卢行省总督朱里乌斯·恺撒（约公元前~前44年）两次横渡英吉利海峡，试图征服不列颠岛土著凯尔特人。当时，恺撒的动机主要有三个：一是惩罚不列颠人，因为他借口说他们收容了从高卢地区逃出来的凯尔特人；二是从不列颠获得包括金、银、铅、锡、谷物和奴隶在内的财富；三是希望把神秘的不列颠岛变成罗马的又一个海外行省，借以提高自己的威信。虽然罗马*团已进入泰晤士平原，并宣称征服了不列颠岛，但他们很快就退回高卢，直到一个世纪后罗马人重返不列颠岛。
然而，人们不应该忘记的是，恺撒是第一个对不列颠岛有感性认识的罗马人。他在《高卢战记》一书中详细记述了不列颠的地理、居民以及锡、铁等物产情况，为后人研究早期英国历史留下了非常珍贵的第一手资料。在该书第四卷和第五卷中，他从总体上描述了呈三角形的不列颠岛以及英吉利海峡中岛屿的情况，并估算出不列颠全岛的周长为公里，还估算了英吉利海峡的宽度。此时，除不列颠岛之外，罗马人还知道在欧洲最西部地区有一个大岛（爱尔兰岛）,但他们并不了解，也未到过那里。罗马人对不列颠的征服起步于恺撒时期，但这种征服在一个世纪后才告完成。
公元43年，罗马皇帝克劳狄（公元41~54年在位）命令普劳蒂将*率领四个罗马*团约五万人，渡过英吉利海峡侵入不列颠南部地区。与此同时，他们从东北方向挺进到恒比尔河，不久又从西北方向到达爱尔兰海，并于公元60年占领安格尔西岛，直到公元85年左右最终完成了对不列颠的地理探险。
罗马人从西部征服威尔士半岛，从东北部渡过泰晤士河，并在格兰扁山脚下击败喀利多尼山民，从而控制了整个不列颠岛。他们还派遣一支舰队从泰晤士河河口向北进发，环绕不列颠岛海岸航行，再次发现并征服了奥克尼群岛。由于冬季已经来临，罗马人向高纬度地区行进的脚步被挡住，但在遥远的北部已经看见一片陆地，实际上那只是设得兰群岛的一个岛屿而已。
在中欧地区，公元前1世纪中期，恺撒已经把事实上的罗马帝国边界扩大到了莱茵河地区，还对德意志西部有了初步了解。公元前12年，吉拉夫迪·奈龙·德鲁斯率领一支罗马*事探险队，顺莱茵河下游的一条东部支流进入易北河，再向东跨过埃姆斯河河口，最后到达了韦泽尔河。
在这次探险过程中，罗马人发现了德意志西北部沿海区以及与此相邻的弗里西亚群岛（位于北海）的一系列岛屿。由于他们的船只在这儿搁浅，德鲁斯下令罗马*团沿陆地向东挺进，并到达易北河边，结果在返回途中他被当地人打死了。此后两年中，罗马将领们为了追击一支日耳曼部落，从中莱茵河和上多璃河向东前进，也到达了易北河。这样，罗马人实际上探索了易北河上游直至易北河河口的广大地区。
公元4~6年，在对北部日耳曼部落远征期间，罗马舰队驶出莱茵河，来到易北河河口，然后转向北方航行，发现了基姆福尔半岛（即日德兰半岛，今天为德国与丹麦两国所共有）的整个沿海地区以及附近岛屿。罗马地理学家波穆波尼·本拉记载了探察到的有关情况：阿尔普河（易北河）河口以外便是宽阔的科丹海湾，海湾中有大大小小的岛屿。岛屿之间距不远，海水呈现类似狭窄的渠道分支的网状，并把岛屿分开而使它们远离大陆。然后海岸线蜿蜒而去，形成了一个楠圆形海湾。这里生活着基姆福尔人和最后的一个日耳曼部落——日耳米荣人。
公元元年前后，罗马人所认识的欧洲又扩大了，这一点可以从罗马著名历史学家塔西陀（约公元55~年）的记载中看到。他不仅记述了威内托人，而且记述了芬尼人。当时，芬尼人居住在维斯瓦河以东，塔西陀描述了有关他们的一些真真假假的情况：芬尼人吃的是青草，穿的是兽皮，睡的是土地，随遇而安；他们把一切希望都寄托在弓箭上，因为没有铁，他们就用骨头做成锋利的箭头。不论男人还是女人，他们都一同打猎和吃同样的猎获物。为了保护孩子，他们只好用树枝编成一个罩子，这种藏身处所既不能抵挡风吹雨淋，也不能防范野兽的侵袭。
在日德兰半岛北部顶端，罗马航海者获得了有关西徐亚人国家以及周围异常潮湿和冰冻地域的情况。这是罗马人得到的关于波罗的海的最初消息。波罗的海沿岸出产琥珀，这是一种古代珍贵之物。自公元1世纪起，罗马商人就从南欧出发，前往波罗的海岸地区搜集琥珀，而当地的日耳曼部落却对罗马人充满了敌意。罗马商人将琥珀运回罗马，同时也带回了关于当地的一些传说：奥松人居住在海岛上，他们吃的是沼泽地上的鸟蛋和燕麦，而另外一些游牧骑手们吃的是马腿。帕诺特人的耳朵很大，据说能遮盖住他们的全身，是他们的惟一外衣，等等。
罗马海外探险与殖民事业，可以说是在继承胖尼基人、希腊人、迦太基人、伊达拉里亚人海上事业的基础上发展起来的，他们很早就与非洲有了接触。确立地中海霸权以后，他们开始对直布罗陀以南的大西洋及非洲海岸做了进一步考察。
公元前年第三次“布匿战争”结束后，古代著名历史学家和地理学家波里比阿（约公元前年~前年）受罗马*事统帅小西庇阿的委派，考察了非洲西部海岸。公元前年，波里比阿率领一支由七艘舰船组成的舰队启程，穿过直布罗陀海峡，沿着北非西海岸向南航行，一直航行到萨基亚阿姆拉河河口的米比角，勘察了大阿特拉斯山、摩洛哥高原。几十年以后，约公元前80年左右，又一批罗马人踏着波里比阿的足迹，进一步沿着非洲海岸南行，在离非洲海岸不远处的大西洋中，发现并考察了通往南大西洋的跳板——马德拉群岛和加那利群岛，他们见加那利群岛资源丰富，气候温和，于是称其为“幸福岛”。尽管古罗马人没有再往前迈进一步，但他们已经为后继者提供了通道和前进的方向。年后，近代葡萄牙人正是踏着这两块跳板，沿着西非海岸南下，创造许多探险发现奇迹的。
公元前2~前1世纪，小亚细亚以弗所地理学家阿尔提米多尔在《有人居住世界的地理学》（11卷）一书中，详细记录了他曾经航行到过的地中海地区的海岸形态、港口及距离，以及岛屿、蚝角等，还记述了埃塞俄比亚和努比亚（苏丹）的有关情况。公元初年，整个非洲北部沿海地带已为罗马人所知。而早在公元前19年，罗马海外总督卢茨·科尔奈利·巴尔普就曾率一支罗马*队从沿海出发，远征撒哈拉以南地区，目的是与一支游牧加拉曼特人交战。
卢茨总督预先占领了迎太基以南的加达美斯绿洲，接着向东挺进，穿过铺满碎石的荒原，再翻过位于北纬28”的大锡尔特湾西南一连串不毛的高原和大沙漠地带，进而抵达几尔马绿洲。这是一次骑兵式的袭击，他们骑的是快速行进的骆驼，整个行程只用了25天。在几尔马绿洲，罗马人向东绕了个大弯，如果他们仍按直线走，再走过公里就会到达的黎波里。
根据埃及的亚历山大里亚著名天文学家、地理学和数学家托勒密(约公元90~年）的《地理学指南》记载，公元1世纪罗马人还完成了两次向南的探险远征活动。森迪米·富拉克从利比亚出发，经过三个月的艰难跋涉，来到加拉曼特人国家以南的埃塞俄比亚。这是第一次远征行动。第二次远征行动是由尤里·马丁完成的，他与加拉曼特国王一起进行了四个月的旅行，最终到达埃塞俄比亚的阿吉西姆巴地区，在那里收购了珍贵的非洲犀牛。这是罗马人到过的最南部的地方。到地理大发现以前，人们一直以为阿吉西姆巴国家就是人类世界的西南边唾。
公元1世纪后半期，罗马人还认识了阿比西尼亚高原地区、阿特巴拉河与青尼罗河，从而在尼罗河流域取得了重大的地理发现成果。有一支罗马*队被派往南部地区探险，到达白尼罗河上游，然后通过野草丛生、尽是沼泽的宽阔河道，发现那里不但大船不能通行，连小船也无法行驶。
罗马人对亚洲的认识，主要是在远征过程中通过道听途说得来的，但是也有一些例外。公元前5年，埃里·迦拉曾从红海沿岸的一个埃及海港启程，航行到阿拉伯后，又向南航行了几个月，离海岸较远。据称，埃里·迦拉打败了涅季兰绿洲*队，并从那里进入阿拉伯半岛的“福地”（也门）,在马里奥巴要塞停住脚步，但返回埃及时损失惨重。此外，罗马人还取得一项重大成果，就是发现可以利用季风在印度洋西部海区从事航行活动。
早在公元前2世纪，罗马与印度之间的贸易是通过亚历山大里亚、塞琉古等中转来实现的。从公元前1世纪起，罗马人已经能从其统治地区直航印度。有一个叫基帕尔的人利用西南季风，首次从西向东横渡阿拉伯海，从东北非航行到印度。另据希腊著名历史学家和地理学家斯特拉波（约公元前63~公元24年）记载，雕尼基航海家波西多尼阿斯讲述过如下史实：埃及托勒密王朝（公元前~前30年）曾派西齐卡斯人收多克萨斯随一名印度籍领航员远航印度，带回了多种货物、宝石和水晶，但是货物被托勒密国王全部没收了。
著名的“埃及艳后”克娄奥帕特拉七世（公元前51~前30年在位）曾命令收多克萨斯继续向东航行，收多克萨斯却被海风吹到东非埃塞俄比亚以南的地方，未能如愿到达印度。后来，他访问了地中海南部港口城市马赛利亚和加的斯，然后还筹款建造了一艘大船和两只小艇，带上小孩、医生、乐师和一些工匠，乘着西风顺利进入印度洋海域，但不久又因为搁浅而不得不返回。他来到罗马人统治地区，然后前往伊比利亚半岛。他在那里又装备了两条大船，带了一些农具和种子，准备途中停留时种植。这次努力成功与否，我们不得而知，因为斯特拉波的记述到此中断。
罗马帝国分裂为东罗马帝国和西罗马帝国两个独立部分此可见，当时从罗马帝国通过海路航行到达印度是相当困难的，而且，罗马人对中国的了解现在看来也是很可笑的。他们把中国丝绸叫做“赛里斯”，于是就把生产这种丝绸的中国人叫做“赛里斯人”。他们认为赛里斯人之国位于人类居住的世界的东北边唾，只有取道陆路才能抵达，“丝绸之路”也由此得名。当时，中国的面积被罗马人夸大了两倍，主要是因为两国之间相距十分遥远，所有的贸易及信息交流都是间接进行的。
罗马人的海外探险与地理发现，是与他们的侵略野心和领土扩张*策紧密相连的。考察发现是为了侵略扩张，对外战争推动了地理探险。紧跟在探险者身后的往往是名声显赫的罗马*团，甚至有时罗马*队本身就是探险者与殖民者，他们的主要目的当然是为了扩张。但有一点不可否认的是，罗马人的地理发现拓宽了欧洲人的知识视野，加深了他们对世界的认识，同时也加强了不同地区、不同文明之间的经济文化交流。